在家庭财产传承中，父母将房产赠与子女是一种常见的行为，但有时会附带一些条件，如要求子女履行赡养义务。当父母赠与子女房产并约定“养老”，子女却未履行赡养义务时，父母能否收回房产？这涉及赠与合同的法律规定和公序良俗原则。

从法律层面看，赠与合同是赠与人将自己的财产无偿给予受赠人，受赠人表示接受赠与的合同。但在实际生活中，赠与往往不是完全无偿的，可能会附带一些条件或义务。当父母与子女签订房产赠与协议时，若明确约定子女需承担赡养父母的义务，那么这份赠与协议就属于附义务的赠与合同。

根据《民法典》的规定，受赠人有下列情形之一的，赠与人可以撤销赠与：（一）严重侵害赠与人或者赠与人近亲属的合法权益；（二）对赠与人有扶养义务而不履行；（三）不履行赠与合同约定的义务。在父母赠与子女房产并约定“养老”的情况下，子女对父母负有法定的赡养义务，同时也承担赠与合同约定的赡养义务。若子女未履行这些义务，父母就有权依据法律规定撤销赠与，收回房产。

然而，撤销赠与并非一件简单的事情。首先，父母需要明确赠与协议的具体条款，看是否明确规定了赡养义务与房产收回的关联。若协议中对此没有明确约定，父母在主张撤销赠与时可能会面临一定的困难。其次，若已经办理了房产过户手续，收回房产可能需要通过法律诉讼等途径。在这个过程中，父母需要提供充分的证据证明子女未履行赡养义务，如医疗记录、生活费用支出凭证、证人证言等。

在实际案例中，曾有父母将房产赠与儿子，并约定儿子需负责他们的养老。但儿子在获得房产后，对父母的生活不管不顾，不履行赡养义务。父母无奈之下向法院提起诉讼，要求撤销赠与，收回房产。法院经审理认为，儿子未履行赠与合同约定的赡养义务，支持了父母的诉讼请求，判决撤销赠与，儿子需将房产返还给父母。

为了避免此类纠纷的发生，父母在赠与房产时应签订详细的赠与协议，明确约定子女的赡养义务和违约责任。同时，在赠与过程中，可以保留相关的证据，如转账凭证、沟通记录等，以备不时之需。子女也应认识到赡养父母是自己的法定义务，不能因为获得房产就忽视了对父母的照顾。

总之，父母赠与子女房产并约定“养老”，子女未履行赡养义务时，父母在一定条件下可以收回房产。但这需要依据法律规定和具体情况进行妥善处理，通过签订详细的赠与协议和保留相关证据来维护自己的合法权益。

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